2脚ロボット「あゆむ」開発 - 2001年知能ロボコンに出場して -2005/12/15 「知能ロボコン」って何？
知る人は知っている「知能ロボコン」．
これは毎年6月に仙台市科学館
で行われているロボット競技です．参加者は30cm四方に収まる大きさの自律型ロボットを
製作して本大会に望みます．ルールを簡単に説明しますと，
180cm四方の台上にある缶・ボール・箱を判別して
それぞれ所定の籠（かご）に入れる，というものです．
このルールは2つあるコースの内の一つである上級コースのもので，
実際には初級コースと呼ばれる，より簡単なルールのコースもあります．
詳しくはここを参照してください．
ところで，2001年の大会には私のチーム（私とI山氏の2人）も参加しました．
通常知能ロボコンでは車輪やクローラ（いわゆるキャタピラ）
で走行するロボットが大半を占めています．ていうか他の機構は通常あり得ない！
しかし我々のロボット，普通じゃありません．なんと，本大会初の2脚ロボットなのです！
「なんで2脚なの？2脚の意味あるの？」などという質問は受け付けません！
ロボットが2脚であるだけで，もう何も言うことは無いのです！！
実を言いますと私はソフト屋なので，本体の開発は苦手，
まして2脚ロボットは無理です．このロボットはI山氏の魂と技術が無ければ成し得ないものでした．
ちなみにロボット名は「あゆむ」です．そのままですが何か？
さてここからは，大会当日の様子についてお話したいと思います． 大会当日
2001年6月25日が予選当日でした．我々は「あゆむ」と名付けた2脚ロボットを携え
出場した訳です．予選のプログラムが滞りなく進み，「あゆむ」の出番が来ました．
電源接続っ！！！！
スイッチオーン！！！！
ちゅいいいぃぃぃん！！！───────ぱたん
転んじゃいました…．
当然予選落ちです．でもいいんです．僕らの目的は2脚を作ることであって勝負は
2の次でしたから…．
ところが思いがけぬ幸運が僕らにやって来たのです．
翌日が決勝なのですが，決勝戦の後の時間に
デモンストレーションをやってくれ，とのお言葉．
これはやらねばならぬ！観客の前でどんな形でもいいから
歩いているところを見せたい！と，2日目の朝は調整に励みました．
「あゆむ」には姿勢取得のための加速度センサと，
足の接地確認のためのマイクロスイッチが
搭載されているのですが，
MSYさんの助言で，今回はそれらを使わず，静歩行で
とりあえず歩かせることにしました．まさにゾイドです．
I山氏に足平面積を大きくしてもらったこともあり，
何とか歩かせることができ，デモを成功させることができました．
デモの時間には他のチームも出演したのですが，
始めの１チームを除き，すべてT-semi関係者でした．
大会終わって
今回のT-semiのロボットは面白かった．
ビジョンのみで対象を捉え，ラインをたどるロボット，
車輪にステアリングを切らせることで全方向移動ができるロボット，
可愛さ炸裂のお人形ロボット「魔女子さん」
そしてわれらが2脚歩行ロボット「あゆむ」くん
どれも得点よりも，新しいことに挑戦しようというものばかりで，
今年は，開発の年でした．
ところで，会場でテスト歩行している「あゆむ」の勇姿をムービーにしました．
是非ご覧下さい．(Y本さんmpeg化ありがとうございます)
ayumu01.mpg(3.04MB,40sec)(正面)
ayumu02.mpg(6.77MB,1min22sec)(側面)
う～ん．かなり危なっかしいですね．しかし，このフォルムはこだわりの一品です．
I山さんの熱意がありありと感じられます．
I山さんには本当に感謝しています．
彼がいなければ僕が2脚の制御プログラムを書くことは無かったでしょう．
2脚の制御は1つの夢でした．夢の世界をありがとう！I山君！
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